編者按：本文來自中國傳動網(wǎng)

        移動機器人是由計算機控制，具有移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，在實際生產(chǎn)中最主要的用途是搬運，可以說只要有搬運需求的地方，就有移動機器人的應(yīng)用可能。

        對于移動機器人來說，底盤是非常重要的執(zhí)行機構(gòu)，負(fù)責(zé)機器人的運動和轉(zhuǎn)向，是機器人的執(zhí)行機構(gòu)。在智能化浪潮的推動下，移動機器人市場持續(xù)升溫，也催生出了移動底盤這一細(xì)分品類。

履帶、輪式——移動底盤的兩大結(jié)構(gòu)

       機器人底盤承載了機器人本身的定位、導(dǎo)航及避障等基本功能，可幫助機器人實現(xiàn)智能行走。隨著移動機器人應(yīng)用場景和服務(wù)模式的不斷擴展，基于機器人底層應(yīng)用進(jìn)行上層開發(fā)的移動底盤需求也越來越強。

       目前市面上的移動機器人底盤主要分為履帶式及輪式機器人底盤兩種結(jié)構(gòu)。

      履帶式機器人底盤主要應(yīng)用于特種機器人身上，具有牽引力大、不易打滑、越野性能好等優(yōu)點，可適用于野外、城市環(huán)境等，能在各類復(fù)雜地面運動，例如沙地、泥地等，但速度相對較低，且運動噪聲較大。

        輪式機器人底盤則主要應(yīng)用于工業(yè)物流及商業(yè)服務(wù)機器人身上，例如物流搬運機器人和送餐服務(wù)機器人等大多使用了輪式機器人底盤結(jié)構(gòu)，輪式機器人底盤具有運動速度快，運動噪音低等優(yōu)點，適合一般室內(nèi)外場景的應(yīng)用。

        而輪式機器人底盤又有前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動、兩輪驅(qū)動＋萬向輪、四輪驅(qū)動之分。

       1、前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動，前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動的輪式機器人底盤主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個電機再加上差速減速器，便可完成機器人的移動要求。具有成本低、控制簡單等優(yōu)缺點，但缺點在于轉(zhuǎn)彎半徑較大，使用相對不那么靈活。

        2、兩輪驅(qū)動＋萬向輪，兩輪驅(qū)動＋萬向輪可根據(jù)機器人對設(shè)計重心、轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬向輪和驅(qū)動輪布置不同的形式，結(jié)構(gòu)及電機控制也相對簡單，機器人靈活性較強，且算法易控制。

        3、四輪驅(qū)動，四輪驅(qū)動在直線行走上能力較強，驅(qū)動力也比較大，但成本過高，電機控制較為復(fù)雜，為防止機器人打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。

        除了驅(qū)動部分外，移動底盤需要集結(jié)激光雷達(dá)、視覺、超聲波、紅外傳感器等眾多不同的傳感器，技術(shù)商們要使用相應(yīng)的算法及軟件進(jìn)行融合?？梢哉f，完成了底盤的工作，基本上相當(dāng)于完成了機器人本體開發(fā)工作的70％左右，底盤研發(fā)能力，無疑將機器人行業(yè)準(zhǔn)入門檻調(diào)到了一個相當(dāng)高位置。

文章來源：soo56，由富事達(dá)編輯。